天蝎机器人基于ROS机器人操作系统，与目前社会大多数服务（wù）机器人（rén）、无人驾驶、智能AGV等自主建图（tú）导航的应用采用相同（tóng）的技术架构；平台可以方便的集成（chéng）激（jī）光雷达、声呐（nà）、超声、摄像（xiàng）头等传感器，也（yě）可（kě）以集成（chéng）机械臂等执（zhí）行器件，便于教学创新；配套丰富的教学资（zī）源，非（fēi）常适合机器人工程专（zhuān）业及方向用于开（kāi）设ROS、机（jī）器人仿真（zhēn）与编程、机器人（rén）设计（jì）实训等课程。

主（zhǔ）要参数：

1.底盘尺寸：440mm*390mm

2.控制（zhì）板：STM32F407

3.主（zhǔ）机：RK3399(firefly)， 6核ARM® 64位处（chù）理（lǐ）器，GPU：ARM Mali-T860 MP4 四核（hé）；内存：2GB DDR3；存（cún）储器：16GB。

4.无线（xiàn）网络（luò）：板载WiFi模块、Bluetooth 4.1、以太网。

5.激光雷达：RPLIDAR A1   采样频率高达8000次/秒；360 度全方（fāng）位激光扫描（miáo）。

6.深度摄像（xiàng）头：Xtion。可视角（jiǎo）度（dù）：水平45度，垂（chuí）直58度（dù），深度图像（xiàng）最大分辨率：VGA(640x480)， 最大（dà）帧（zhēn）率: 60 FPS；探测距（jù）离（lí）:0.8m-3.5m。

7.供电配置：12V 10Ah锂电池+12V 2A 充电器（qì）。

8.机械臂（bì）：4轴，负（fù）载0.5KG，最大伸展（zhǎn）距离280mm，重复定位（wèi）精（jīng）度0.3mm，6061铝合金（jīn）材质（zhì），含电动爪（zhǎo）子，吸（xī）盘（pán），气泵，电磁阀等。

软件支持及资源：

速度精（jīng）准控制；支持角速度和线速度并发；PID控制制动调节；工业（yè）级编码器实时反馈底盘运动速度；提供完善的文档和丰富的示例；提供建图、定位、导航解决方（fāng）案；支持（chí）ROS系（xì）统互（hù）联，提供电机（jī）驱动ROS包、激光（guāng）雷达驱动ROS包（bāo）、深度相机驱动ROS包、导航模块ROS包、机械臂驱动ROS包、机械（xiè）臂规划控制ROS包。

可（kě）选配件：

可选传（chuán）感器类型（xíng）包（bāo）括：OpenCV、Kinect、SLAM导航、ROB-抓取类等。

           　 激光雷达         　            深度相机　            　      机械臂